Description
Book SynopsisDas zentrale Objekt der Theorie der wurmartigen Fortbewegung ist ein mechanisches System in Form einer Kette von Massenpunkten, die ihre unidirektionale Beweglichkeit mittels idealer Spikes erhalten. Davon ausgehend werden Kinematik, Dynamik und Steuerung derartiger Systeme untersucht. Bei den Steuerungsaufgaben stehen adaptive Regler im Vordergrund, da etwa Systemparameter und externe Parameter mit Unsicherheiten behaftet sind. Für Haft- und Gleitreibung werden verschiedene Modelle angegeben und diskutiert, die sogenanntes Stick-Slip-Verhalten realisieren.
Trade Review"The book is a valuable study guide for graduate students of mechanical engineering and/or applied mathematics. The large number of the examples with the numerical results and the detailed discussions of the insights gained will be appreciated." Zentralblatt Math, Nr. 1244 (2012)
Table of Contents- Straight and non-straight worms with propulsive spikes - Straight and non-straight worms with propulsive friction - Adaptive control of worms - Important concepts from mathematic and mechanics - Control theory
