Description
Book SynopsisDen Bedürfnissen der beruflichen Ausbildung in der Metalltechnik angepaßt, werden hier alle wesentlichen Inhalte knapp, aber leicht verständlich dargestellt. Im Mittelpunkt stehen Technik und Anwendung der Roboter.
Table of Contents1 Der Weg zur flexibel automatisierten Fabrik.- 1.1 Vom Massenprodukt zur Individuallösung.- 1.2 Produktionsbetriebe im Wandel.- 1.3 Handhabungstechnik als Erfüllungsgehilfe.- 2 Über Funktionen und Funktionsträger.- 2.1 Vom Funktionssymbol zur Realität.- 2.2 Planung von Handhabungsabläufen.- 2.3 Handhabungseinrichtungen.- 2.3.1 Konventionelle Technik.- 2.3.2 Balancer.- 2.3.3 Manipulatoren.- 2.3.4 Teleoperatoren.- 2.3.5 Einlegegeräte.- 2.3.6 Industrieroboter.- 3 Anwendung von Robotertechnik.- 3.1 Tendenzen und Anwendungsfelder.- 3.2 Roboter im Industrieeinsatz.- 3.2.1 Werkzeughandhabung.- 3.2.2 Werkstückhandhabung.- 3.2.3 Spezielle Anwendungen.- 3.3 Roboter außerhalb der Industrie.- 3.3.1 Bauwesen.- 3.3.2 Landwirtschaft.- 3.3.3 Medizin.- 3.3.4 Weltraum.- 3.4 Roboter als Dienstleister.- 3.4.1 Anforderungen und Einsatzfelder.- 3.4.2 Reinigung.- 3.4.3 Sicherheit.- 3.4.4 Botendienste und Versorgung.- 3.4.5 Rehabilitation.- 3.5 Industrieroboterperipherie.- 3.5.1 Gliederung und Aufgaben.- 3.5.2 Werkstückbereitstellung.- 3.5.3 Sicherheitstechnik.- 3.5.4 Meß- und Prüftechnik.- 4 Aufbau von Industrierobotern.- 4.1 Einteilung in Teilsysteme.- 4.2 Kinematische Grundlagen.- 4.2.1 Kombination von Bewegungsachsen.- 4.2.2 Arbeitsraum.- 4.2.3 Koordinatensysteme.- 4.3 Kenngrößen.- 4.3.1 Freiheitsgrad.- 4.3.2 Tragfähigkeit.- 4.3.3 Wiederholgenauigkeit.- 4.3.4 Positioniergenauigkeit.- 4.4 Bewegungseinheiten.- 5 Komponenten eines Industrieroboters.- 5.1 Ständer und Portale.- 5.2 Führungsgetriebe.- 5.2.1 Lineararm.- 5.2.2 Drehgelenkarm.- 5.2.3 Teleskoparm.- 5.2.4 Pendelarm.- 5.2.5 Geradführungsgetriebe.- 5.2.6 Scherenarm.- 5.2.7 Rüsselarm.- 5.2.8 Parallelarm.- 5.2.9 Baukastensysteme.- 5.3 Roboterantriebe.- 5.3.1 Elektrische Antriebe.- 5.3.2 Fluidische Antriebe.- 5.3.3 Direktantriebe.- 5.4 Getriebe und Übertragungselemente.- 5.4.1 Rädergetriebe.- 5.4.2 Zugmittelgetriebe.- 5.4.3 Spindelgetriebe.- 5.4.4 Parallelkurbelgetriebe.- 5.5 Wegmeßsysteme.- 5.5.1 Einteilung der Wegmeßsysteme.- 5.5.2 Ausführung von Wegmeßsystemen.- 5.6 Steuerung.- 5.6.1 Steuern und Regeln.- 5.6.2 Bewegungsplanung.- 5.6.3 Steuerungsarten.- 5.6.4 Steuerungshardware.- 5.7 Effektoren.- 5.7.1 Greifer.- 5.7.2 Roboterwerkzeuge.- 5.7.3 Wechselsysteme HO.- 6 Sensorische Ausstattung.- 6.1 Gliederung der Robotersensoren.- 6.2 Kraft-Momenten-Sensoren.- 6.3 Schweißsensoren.- 6.4 Bilderkennungssysteme.- 7 Programmierung.- 7.1 Programminhalt.- 7.2 Programmierverfahren.- 7.2.1 Online-Programmierung.- 7.2.2 Offline-Programmierung.- 7.3 Simulationsprogramme.- 8 Arbeitssicherheit.- 8.1 Gefahrenbereiche und -Situationen.- 8.2 Vorschriften und Maßnahmen.- 9 Über die Zukunft der Roboter.- 9.1 Roboter in hochtechnisierten Fabriken.- 9.2 Autonome mobile Roboter.- 9.3 Roboter und Künstliche Intelligenz.- 10 Fachbegriffe und Abkürzungen.- Anhang A: Wegleitung zum Selbststudium.- Anhang B: Antworten und Lösungen.- Weiterführende Literatur und Quellen.- Sachwortverzeichnis.
